La réinitialisation d'usine doit-elle ramener le téléphone à la version originale d'Android installée sur celui-ci ?

La réinitialisation d'usine ne fait que supprimer les données de l'utilisateur (partition de données de l'utilisateur) et restaurer les paramètres aux valeurs par défaut, ce qui signifie que tous les paramètres seront restaurés à l'état d'usine. Cela ne s'applique pas au système (firmware/ROM) qui reste intact.

Par ROM d'usine originale, vous voulez dire celle avec laquelle le téléphone a été livré ? Cela peut être fait en rétrogradant le micrologiciel du téléphone : en flashant une version inférieure du micrologiciel (avec une version inférieure d'Android).

Cependant, tous les appareils ne prennent pas en charge la rétrogradation, car les versions antérieures peuvent présenter des bogues, des failles de sécurité, etc... De nombreux fabricants d'appareils tels que HTC, Huawei, Motorola (Lenovo)... ne permettent pas la rétrogradation.

Est-ce normal ?

Oui. Voir les réponses ici et la question sur les doublons. J'ai mis à jour mon téléphone de la version Android 1.6 à la version Android 2.2. Si je restaure les "paramètres d'usine", quelle version sera-t-elle ?

Existe-t-il un moyen de faire en sorte que la réinitialisation d'usine force le téléphone à revenir à la ROM d'usine originale ?

Non. Vous devriez rétrograder manuellement, ce qui n'est pas toujours possible car les chargeurs de démarrage sont conçus pour empêcher la rétrogradation par les OEM (y compris Samsung). Une recherche rapide montre que c'est possible pour votre appareil de Nougat à Marshmallow, mais vous avez regardé Lollipop, ce qui rend la chose plus improbable.