Vous pourriez essayer Qoppa PDF Notes :
La meilleure application pour éditer, annoter, remplir des formulaires et signer des documents PDF.
qPDF Notes est une application PDF conviviale et complète permettant de visualiser, modifier et annoter des documents PDF, de les signer numériquement, de les partager et de remplir des formulaires PDF. Les documents enregistrés sont entièrement compatibles avec Adobe Acrobat et la norme PDF, et peuvent être consultés dans n'importe quel lecteur PDF capable.
Le lien mène à la démo (qui appose un filigrane sur toutes vos modifications) ; une version complète est disponible pour environ 4 EUR.
Si vous souhaitez simplement annoter, il existe de nombreuses applications capables de le faire.
P.S. : Et c'est sûrement "La meilleure application pour éditer des documents PDF" du moment -- je n'ai trouvé aucune autre, c'est donc aussi la seule à ma connaissance :)